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地下礦山的生產(chǎn)現(xiàn)場環(huán)境比較惡劣，地質(zhì)條件、賦存條件和水文條件等很復(fù)雜，因此在開采過程中，冒頂片幫、涌水溜泥、瓦斯爆炸和著火燃燒等事故時有發(fā)生。為了工作人員的生命安全和保護(hù)生產(chǎn)資源，當(dāng)事故災(zāi)害發(fā)生后，必須采取有效的補救措施，但是救護(hù)人員有時無法直接進(jìn)入事故現(xiàn)場執(zhí)行營救任務(wù)。近年來研發(fā)的礦井救援機器人、井下救生艙等救援設(shè)備，在某些場合有效地緩解了這一矛盾。

礦井救援機器人開始用于礦山安全救援

目前，礦井救援機器人的行走底盤多采用雙履帶或4條履帶結(jié)構(gòu)，不但增大了車體與地面的摩擦系數(shù)，而且能夠平穩(wěn)地越過一定高度的障礙，顯著提高了機器人的行走效率，便于達(dá)到更多的現(xiàn)場探測點。機器人的執(zhí)行機構(gòu)為主動擺臂形式，可由電動機驅(qū)動。

礦井救援機器人的擺臂，一般由腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、腕俯仰關(guān)節(jié)和腕回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)組成;腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)確定末端執(zhí)行器(機械手)的空間位置;兩個腕關(guān)節(jié)確定機器手的姿態(tài)。

機器人用機械手接觸目標(biāo)的過程是：車體首先運行到目標(biāo)附近，然后讓腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)依次轉(zhuǎn)動對準(zhǔn)目標(biāo);兩個腕關(guān)節(jié)同時配合運動，使機械手到達(dá)目標(biāo)的適當(dāng)部位，進(jìn)行所需要的處理工作。由于具有5個關(guān)節(jié)，機械臂具有良好的空間姿態(tài)調(diào)節(jié)功能。

機械臂末端的工作空間，表示機器人機械手的活動范圍，是機器人工作運動靈活性的重要指標(biāo)。因此，如何使機械臂的各部分尺寸實現(xiàn)最優(yōu)化，擴(kuò)展機械手的工作空間，增強運動靈活性，是機器人總體設(shè)計和運動規(guī)劃方案的重要課題，目前國內(nèi)外仍在繼續(xù)深入探索，新型礦井救援機器人不斷出現(xiàn)。

礦井探測機器人是一種機體較小的專用機器人，它可進(jìn)入工作人員無法達(dá)到的區(qū)域，進(jìn)行環(huán)境狀況探測，能夠獲取現(xiàn)場圖像、氣體參數(shù)、環(huán)境溫度以及雜音聲響等，并將這些信息實時地傳輸?shù)街付ǖ倪h(yuǎn)端計算機和地面指揮中心，通過先進(jìn)可靠的調(diào)度指揮平臺為決策者提供準(zhǔn)確的決策依據(jù)。